Patří do skupiny lupenatých, doba výskytu je od července do října. Klobouk holubinky Velenovského měří 20-80mm, je plochý, uprostřed mírně vmáčklý, tvrdý, s nízkým hrbolkem. V dospělosti je na okraji jemně rýhovaný a rozpukaný. Zbarvený je tmavě až cihlově červeně, oranžově hnědě, někdy s okrovým nádechem, uprostřed často vybledá. Lupeny jsou přirostlé, světle máslové, na ostří světlejší. Třeň o rozměrech 35-60x5-15mm je válcovitý, ojíněný, bílý, naspodu někdy narůžovělý. Dužnina je bílá, má mírnou chuť a nevýraznou vůni. Výtrusný prach je světle okrový.

Holubinka Velenovského roste nepříliš hojně, jednotlivě nebo ve skupinách, v listnatých a smíšených, vzácněji i jehličnatých lesích. Vyskytuje se zejména na světlých místech, zřejmě upřednostňuje kyselé půdy.