Patří do skupiny lupenatých, doba výskytu je od května do listopadu. Klobouk helmovky tuhonohé měří 20-60mm, v mládí je zvoncovitý, potom plochý, často s hrbolkem. Někdy je vrásčitý, za vlhka až do poloviny prosvítavě rýhovaný. Zbarvený je bělavě, béžově, šedohnědě, uprostřed bývá tmavší. Lupeny jsou krátce připojené, široké, ve stáří na bázi spojované. Zbarvené jsou bíle až našedle, ve stáří s růžovým nádechem. Třeň o rozměrech 40-80x1,5-4mm je válcovitý, často bočně stlačený, lesklý, pružný, tuhý. Zbarvený je šedě béžově až nahnědle. Dužnina má moučnou chuť i vůni.

Helmovka tuhonohá roste velice hojně, jednotlivě nebo v trsech. Vyskytuje se na pařezech, kmenech a větvích listnatých stromů, vzácněji i jehličnatých stromů. Jedná se o velmi proměnlivou houbu, nápadnou tuhým třeněm, narůžovělými lupeny a moučnou chutí, mikroskopicky zejména kyjovitými cheilocystidami s prstovitými výběžky.