Patří do skupiny lupenatých, doba výskytu je od října do dubna. Klobouk penízovky sametonohé měří 20-60mm, je vyklenutý až plochý, slizký, hladký. Zbarvený je žlutě až oranžově hnědě, uprostřed až kaštanově hnědě. Lupeny jsou krátce připojené, bělavé až světle oranžově nažloutlé. Třeň o rozměrech 50-80x2-10mm je válcovitý, výrazně sametový. Na vrcholu je nažloutlý, na bázi tmavohnědý až hnědočerný.

Penízovka sametonohá roste poměrně hojně, obvykle trsnatě, na pařezech, kmenech a větvích listnatých stromů, vzácněji i jehličnatých stromů. Jedná se o jedinou víceméně zimní jedlou houbu, dobře poznatelnou podle tmavého plstnatého třeně. Podobná je penízovka letní, která roste od jara do podzimu na dřevě ponořeném pod povrchem půdy, má dlouhý kořenující třeň a jinou velikost výtrusů.